FreeRTOS 任务（TASK）相关内容

#Task-Priority

• 优先级范围： FreeRTOS 的任务优先级由 configMAX_PRIORITIES 定义，数值越大优先级越高。

  • 优先级从 0 开始，默认最低优先级为 0。

  • 高优先级任务会抢占低优先级任务。

• 调度规则：

  • 使用抢占式调度（Preemptive Scheduling）。

  • 同优先级任务按时间片轮转运行（需启用时间片调度）。

• 注意事项：

  • 不建议将所有任务设置为相同优先级。

  • 系统空闲任务（Idle Task）优先级始终为 0。

#Task-Stack

• 堆栈大小： 每个任务在创建时需要分配独立堆栈，大小以字（Word）为单位指定。

  • 在 32 位系统中，1 字 = 4 字节。

  • 堆栈大小需合理设置，避免溢出或浪费内存。

• 堆栈溢出检测： FreeRTOS 提供机制检测堆栈溢出，例如通过 uxTaskGetStackHighWaterMark() 查看剩余堆栈空间。

• 堆栈分配方式： 支持多种动态内存管理方式（如 heap_1.c, heap_4.c），影响内存分配效率和碎片化程度。

#xTaskCreatePinnedToCore

函数原型

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(
    TaskFunction_t pvTaskCode,       // 任务入口函数
    const char * const pcName,       // 任务名称
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 堆栈深度
    void *pvParameters,              // 参数
    UBaseType_t uxPriority,          // 优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask,     // 返回的任务句柄
    BaseType_t xCoreID               // 绑定的核心 ID
);

参数详解

1. pvTaskCode：任务入口函数。

2. pcName：任务名称，用于调试。

3. usStackDepth：堆栈大小（字为单位）。

4. pvParameters：传递给任务的参数。

5. uxPriority：任务优先级。

6. pxCreatedTask：返回的任务句柄。

7. xCoreID：绑定的核心 ID（如 0、1 或 tskNO_AFFINITY）。

返回值

• 成功返回 pdPASS，失败返回 pdFAIL。

License

本文由 困困鱼 原创，采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议，转载请注明出处。

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